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로봇 전동 그리퍼 GRP-V1 집게 2손가락
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로봇 전동 그리퍼 GRP-V1 집게 2손가락

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  • 제조사
    드림솔루션
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※본 동영상은 그리퍼 GRP-V1과 MACH3보드를 이용하여 물병을 옮기는 영상과 그리퍼 GRP-V1과 아두이노를 이용하여 계란과 같은 다양한 물건을 파지하는 영상입니다.


예제 1 : https://youtu.be/Ho-gewvrzH4

설명 : 그리퍼 GRP-V1, 각도센서 AN25-Analog, 아두이노를 이용하여 다양한 물건을 파지하기 

준비물 : 그리퍼 GRP-V1, 각도센서 AN25-Analog, 아두이노


▣ DESCRIPTION

그리퍼 GRP-V1은 심플한 인터페이스로 쉽게 제어가 가능한 로봇 전동 그리퍼 입니다. 2개의 손가락이 2개의 관절에 연결된 구조이며 구동을 위한 모터, 모터 드라이버 및 컨트롤러가 통합되어 있어 최소한의 제어 입력만으로 구동이 가능합니다. 제어 입력은 5V On/Off 입력 만으로도 다양한 두께의 물체를 파지할 수 있습니다. 또한 PWM 입력 모드를 선택하면 손가락의 각도를 세밀하게 제어할 수 있습니다. 물체 파지를 자체적으로 감지하여 Hold 상태를 판단하고 전류를 줄여 모터 과부하를 방지하고 장시간 파지 상태를 유지할 수 있습니다. Hold 상태는 외부로 출력되어 현재 상태를 모니터링 하는 용도로 사용할 수 있습니다.


▣ ELECTRICAL CHARACTERISTICS & OUTUT SIGNAL

정격 입력전압

DC12V±5%

최대 입력전류

3A

 

▣ MECHANICAL CHARACTERISTICS

재질

바디

알루미늄

볼트

SUS

최대 파지력

80N

중량

386g








ed7a2b9a8c89328ced7f2ac986752d0f_204751.jpg


▣ ELECTRICAL WIRING

 

Color

Name

Description

추가 설명

전원

Red

12V(Power)

Power VCC

전원 12V

Green

0V(Power)

Power GND

전원 0V

제어 입출력

Blue

0V(Control)

Control(GND)

전원 0V와 제어기 0V는 분리되어 있음

Yellow

IN(Control)

(PWM/On-Off)

Control Input

(3.3~5V)

스위치로 PWM과 On-Off 

입력 모드를 설정

Brown

LIM(Control)

Hold Output

물체를 파지한 상태를 외부로 출력


▣ MODE SELECT SWITCH

Output Select Switch

MODE

설명

SW1

OFF

On-Off mode

3.3~5V On-Off 입력

ON

PWM mode

3.3~5V PWM 입력

SW2

OFF

100% Power mode

100% 파지력

ON

50% Power mode

50% 파지력








 GRP-V1 로봇 전동 그리퍼 기판의 모드 설정 스위치 위치


▣ OUTLINE DIMENSIONS (mm)

 086cfb7ea768200826e3c83a5bf5d1bf_004221.jpg


▣ 손가락 마디 조립방법
83e2b086789f0bfd6fd861eb77061301_135924.jpg

예제 1과 예제 2의 아두이노 소스코드는 같습니다.

▣ 예제 1 : 그리퍼 GRP-V1, 아두이노를 이용하여 다양한 물건을 파지하기

준비물 : 그리퍼 GRP-V1, 아두이노

그리퍼 GRP-V1의 Switch1, Switch2가 OFF 상태시 ON-OFF모드로 설정된다.

그리퍼 GRP-V1의 5V Control Input(노라선)을 아두이노의 DIGITAL 10번핀에 연결한다.

b13a035e004ffc112b202696c5a258e0_135338.jpg


▣ 예제 2 : 그리퍼 GRP-V1, 각도센서 AN25-Analog, 아두이노를 이용하여 다양한 물건을 파지하기

준비물 : 그리퍼 GRP-V1, 각도센서 AN25-Analog, 아두이노

그리퍼 GRP-V1의 Switch1 ON, Switch2 OFF 상태시 PWM모드로 설정된다.

그리퍼 GRP-V1의 5V Control Input(노라선)을 아두이노의 DIGITAL 9번핀에 연결한다.

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아두이노 소스코드 : https://drive.google.com/file/d/1NSdh8h-XbR1tQ9FUmf-mIIgFvMlfbPUr/view?usp=sharing

#include <Servo.h>

Servo myservo;

long ADCvalue = 0; //AN25-analog의 OUT의 출력값
long angle = 0;
long ADCmin = 103; //ADCvalue의 min값을 직접 입력한다.
long ADCmax = 918; //ADCvalue의 max값을 직접 입력한다.

long count_1000ms =0;
long count_500ms =0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(9, 600, 2400);

  pinMode(10, OUTPUT); // 10번을 출력으로 설정
  pinMode(11, OUTPUT); // 11번을 출력으로 설정

}

void loop() {
 
ADCvalue = analogRead(A0);
angle = (ADCvalue-ADCmin)*180/(ADCmax-ADCmin);

myservo.write(angle);
//myservo.write(90);

Serial.print(ADCvalue);
Serial.print(" ");
Serial.print(angle);
Serial.println();

count_1000ms ++;
if (count_1000ms>300)count_1000ms=0;
if (count_1000ms<=150) digitalWrite(10, HIGH); // 10번 핀 상태를 HIGH로 설정
else digitalWrite(10, LOW); // 10번 핀 상태를 LOW로 설정  

count_500ms ++;
if (count_500ms>50)count_500ms=0;
if (count_500ms<=25) digitalWrite(11, HIGH); // 10번 핀 상태를 HIGH로 설정
else digitalWrite(11, LOW); // 10번 핀 상태를 LOW로 설정  
 

}
4ff87c579efff2c25f50f9dafc71060d_135528.jpg240feb2c3272a3053ea52c53c3292ecf_135536.jpgbdbf3b8e352585352934ab47da2a69e4_135545.jpg


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